写在前面

在我们项目的3D检测场景中，比如在检测锂电池焊缝表面的凹坑或突起的时候，由于成像不可能保持绝对水平，所以需要对图像进行调平处理，这样才能准确的计算出凹坑深度值和突起高度值。

3D调平

我们采取拟合平面的方法，因为该方法适合平面点云模型的调平处理。我们项目中的3D图像为tif格式，处理逻辑跟单通道灰度图是一致的，只不过这些值不是灰度值，而是深度信息。
调平函数为：

PlaneDeepImage( Image, RegionPlane : ImagePlane : : )

该函数的输入参数为Image和RegionPlane，输出参数为ImagePlane，各参数含义如下：

Image: 调平前的图像
RegionPlane: 待拟合的平面区域
ImagePlane: 调平后的图像

函数具体实现为：

convert_image_type (Image, ImageConverted, 'real')
get_image_size (ImageConverted, Width, Height)
moments_gray_plane (RegionPlane, Image, MRow, MCol, Alpha, Beta, Mean)
gen_image_surface_first_order (ImageSurface, 'real', Alpha, Beta, 0, (Height+1)/2, (Width+1)/2, Width, Height)
sub_image (ImageConverted, ImageSurface, ImageOut, 1, 0)
convert_image_type (ImageOut, ImagePlane, 'uint2')
return ()

其中，moments_gray_plane中的Alpha表示沿直线轴方向的梯度(“向下”)，Beta表示沿列轴方向的梯度(“向右”)。 有关该算子更多参数内容请参考Halcon官网的这里。
然后gen_image_surface_first_order算子表示在图像中心处根据上面计算出的梯度信息生成一阶平面，有关该算子更多参数内容请参考Halcon官网的这里。

测试图片请点击：test.tif